基于路侧感知的车端相机3D标注方法以及相关装置

本申请提供一种基于路侧感知的车端相机3D标注方法以及相关装置。在该方案中，采用路侧设备的感知结果对车端相机数据进行标注。以地面上固定目标作为已知且稳定的参考点，基于相关设备的经纬度信息，路侧设备将获取到的初始3D感知结果转换至世界坐标系中，得到世界坐标系下的3D感知结果后并将其发送至目标车辆，车辆将世界坐标系下的3D感知结果转换至自身的局部坐标系中，得到车辆的局部坐标系下的3D感知结果后并将其投影至车辆采集的图像中，完成了路侧设备的感知结果对车端的纯视觉图像的标注。通过上述方法，解决了现有采集车端纯视觉3D检测数据技术成本高、时间长、数量有限的问题，提高了3D训练数据的质量及获取效率。