水空飞行器控制方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种水空飞行器控制方法、装置、设备及存储介质，具体涉及水空飞行器控制技术领域，该方法包括：获取第t轮的第一电机角；根据第t轮的第一电机角计算得到第t轮的第一控制角和第t轮的第二控制角；若第t轮的第一电机角小于第一角度阈值、第t轮的第一电机角大于第二角度阈值且旋翼处于水空飞行器的下表面，则控制螺旋桨停止工作，并根据第t轮的第一控制角和第t轮的第二控制角控制第一连杆和第二连杆向水空飞行器的上表面方向转动，第一角度阈值小于第二角度阈值；若第t轮的第一电机角等于90°且旋翼处于水空飞行器的上表面，则控制旋翼开始工作。该方法中的旋翼的桨叶出水过程中保持静止，不会因高速旋转，拍打水面而损坏。