摘要
本发明公开了一种履带车辆侧滑状态估计方法、设备、介质及产品，涉及履带车辆智能驾驶技术领域，该方法包括：获取车辆试验数据；建立履带经验模型，并基于车辆试验数据，对履带经验模型的经验参数进行模型校准；基于履带经验模型，建立三自由度履带车辆动力学模型；基于三自由度履带车辆动力学模型，分别建立离散形式的状态估计系统和参数估计系统的状态转移方程和量测方程；并利用双扩展卡尔曼滤波算法对车辆进行行驶状态参数估计，得到车辆各时刻的状态估计值和参数估计值；基于车辆各时刻的状态估计值和参数估计值，计算得到车辆侧滑状态估计。本发明可提高侧滑角估计的精度，进而可提高行驶稳定性和行驶安全性。
