一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统

本发明提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位方法和系统，该方法包括：建立用于定位的先验地图；获取目标车辆的第一实时点云数据，并对第一实时点云数据中不满足条件的点云配准；判断第一实时点云数据的动态性，对第一实时点云数据动态点剔除得到第二实时点云数据；获取目标车辆的第一实时IMU数据、第一底盘车速信息和第一slam位姿；利用初始姿态和单位时间位姿变换叠加得到更新后里程计信息；将更新后里程计信息、第二实时点云数据和第一实时IMU数据融合定位输出最终融合定位信息。基于该方法，还提出了一种用于井工矿动态环境的融合定位系统。本发明剔除环境中动态障碍物对长走廊环境下定位的影响，提高定位的准确性和鲁棒性。