一种基于RSS的自动驾驶路权优化换道方法

本发明提供了一种基于RSS的自动驾驶路权优化换道方法。该方法包括：建立责任敏感安全模型RSS模型，该RSS模型包括利用自动驾驶车辆AV的周围环境信息和车辆状态信息设置的纵向最小安全距离，周围车辆到AV的纵向距离小于最小安全距离的行驶距离安全约束条件；构建决策制定模型，利用设定的全局奖励函数和车辆换道性能评估指标对决策制定模型进行训练，得到训练好的决策制定模型；通过训练好的决策制定模型利用行驶距离安全约束条件设计路权优先策略，根据周围环境信息和路权换道决策评估反馈信息利用路权优先策略进行AV的路权优先换道决策。本发明方法能够动态评估和优化车辆的效率，确保换道安全，平衡安全与效率，并适应不同车辆的路权优化需求。