摘要
本发明公开一种面向机器人打磨系统的点云轨迹规划方法，包括：搭建机器人打磨加工硬件系统，获取机器人基座标下曲面复材构件点云数据；依据点云预处理得到准确精简点云数据，使用点云处理算法获取加工位姿微线段，依据机器人姿态约束条件搭建姿态优化函数，利用遗传算法获取最优加工过程姿态；建立位姿过渡模型及速度约束进行前瞻位姿初始化，设立位姿同步判断条件确定待拉长段信息，提出T型速度时间同步方法进行位姿同步调整和规划实时加工轨迹，实现机器人高效打磨加工。本发明根据实况点云获取并优化加工位姿，实现位姿同步前瞻规划；解决了数模生成轨迹存在误差的问题，避免姿态突变，满足了加工需求，提高了加工效率。
