基于激光感知的空中互操纵系统自抗扰控制方法

本发明公开了基于激光感知的空中互操纵系统自抗扰控制方法，具体为建立四旋翼无人机的动力学模型和运动学模型，将机械臂作为无人机的外部干扰；采集飞行机械臂周围的点云数据，通过精确的分割和配准处理，利用处理后的点云数据进行图优化，从而精确定位四旋翼无人机位置；通过PID位置控制串联改进的积分型自抗扰姿态控制策略，根据四旋翼无人机位置，生成控制四旋翼无人机运动轴的力矩指令；根据四旋翼无人机的升力和力矩指令计算螺旋桨相应的油门控制信号，完成四旋翼无人机的控制。通过图优化框架精确传递位姿信息，结合改进的积分型自抗扰控制技术，显著提升系统的稳定性和操作精度，确保无人机在复杂的环境中实现精准操控与稳定性的维护。