一种无人机飞行路径规划方法

本发明公开了一种无人机飞行路径规划方法，包括以下步骤：（1）使用栅格法对飞行区域进行建模，对基本参数初始化；（2）基于改进的双层蚁群算法进行无人机飞行路径规划；（3）输出最优规划路径；本发明提高了无人机飞行路径规划的效率、减少了规划时间、规划出的路径更平滑，结果更优。