一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法

本发明公开了一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法，该方法包括：动态点云分割及预测标签校正方法主要分为两部分：动态点云识别与预测点云标签校正；对采集到的点云数据进行直通滤波，并对感兴趣区域进行降维投影，以优化处理效率，利用滑动时间窗口提取预处理后的点云的外观和运动特征，并利用外观‑运动桥接的双分支网络解决噪声和遮挡可能导致的错误的残差，最终生成预测的运动物体标签；在预测过程中，针对可能出现的误标签问题，采用基于密度的空间聚类方法对误标签进行聚类分析，并重新进行标定。该方法能够从输入数据中分离动态点云，并通过标签校正增强分割效果，提高动态点识别的准确性。