一种风浪扰动下电驱动舰载系留气球绞车主动补偿无模型自适应控制方法

本发明公开了一种风浪扰动下电驱动舰载系留气球绞车主动补偿无模型自适应控制方法，包括以下四个步骤进行：步骤一、计算风扰动下缆绳长度变化，步骤二、建立海浪和母船升沉运动模型，步骤三、电驱动绞车主动补偿无模型自适应控制系统的设计，步骤四、电驱动绞车主动补偿无模型自适应控制系统建模与仿真；本发明的有益效果在于：根据实时风场模型，迭代计算微元缆绳长度；通过海浪谱建立海浪升沉运动模型，建立母船与海浪之间的升沉运动传递函数，计算母船升沉位移，计算风浪扰动下缆绳末端变化速度，建立电驱动绞车系统模型，使用无模型自适应控制算法设计控制器，实现在风浪扰动下对绞车的主动补偿控制，具有响应速度快、鲁棒性强、精度高、实用性强等特点。