摘要
基于双目视觉导航的变电站巡检路径优化方法，涉及变电站巡检领域。解决了传统的基于视觉导航的路径规划方法存在规划过程耗时长的问题。巡检地图数据初始化预处理；视觉交互规划巡检地图上节点布设；利用双目视觉系统对智能变电站进行数据采集，获取设备的图像数据；对所采集的图像数据进行预处理；采用特征提取算法，从图像数据中提取出设备的关键特征点；基于双目视觉原理，通过计算两个摄像机之间的视差，实现对设备的三维重建；根据设备的三维重见模型，结合节点布设采用路径规划算法，确定巡检路径，使得路径长度最短且覆盖设备的每个部分；对所规划的路径进行优化，完成路径优化。本发明主要用于变电站巡检路径优化。
