基于多模态感知的四足机器人自主决策控制系统

本发明公开了基于多模态感知的四足机器人自主决策控制系统，属于机器人运动技术领域，其具体包括：通过摄像头、力传感器、麦克风阵列的多传感器收集视觉、力觉、声觉信息，并进行预处理；依据处理后信息，采用运动规划策略生成对角步态、腿部轨迹及运动路径规划方案；生成具体控制指令驱动机器人运动，并实时监测调整；完成任务后，评估机器人运动性能，并根据评估结果优化运动规划与控制方法；本发明提高了四足机器人在复杂环境中的自主运动能力和适应性。