一种基于自抗扰控制的阀控液压机械腿主动柔顺控制方法

本发明公开了一种基于自抗扰控制的阀控液压机械腿主动柔顺控制方法，该控制方法结合了内环的自抗扰控制器和外环的导纳控制器，设计了兼顾位置控制精度和柔顺性的主动柔顺控制器。针对阀控液压机械腿的非线性和不确定性，设计了扩张状态观测器，估计阀控液压机械腿的动态耦合项，然后在自抗扰控制中以前馈的方式进行补偿，获得了更好的跟踪性能。根据阀控液压机械腿的数学模型和力传感器的采集信号计算外力，经过导纳控制器，补偿自抗扰控制的期望轨迹，实现了阀控液压机械腿的主动柔顺控制。