一种基于中间节点插值法和米字交叉法优化的RRT-Connect狭窄通道路径规划方法

本发明公开了一种基于中间节点插值法和米字交叉法优化的RRT‑Connect狭窄通道路径规划方法。属于机器人路径规划领域。包括：搜索过程中，引入中间节点插值法，在两个均与障碍物发生碰撞的节点间插入两个中间节点，针对性地向狭窄通道入口区域采样；在桥梁测试算法的基础上，提出米字交叉法，以节点为中心形成“米”字形线段，精确识别狭窄通道内的节点；结合向量几何原理与扩展边界概念，判定节点是否与障碍物碰撞；采用贪心策略剔除路径中的冗余节点，并使用二次B样条曲线平滑处理路径，得到优化后的路径。该方法有效解决了原RRT‑Connect算法在狭窄通道下采样过于随机、搜索效率低、路径质量差等问题。