一种塔式起重机吊钩三维位姿实时测量方法、系统及介质

本发明属于吊钩位姿测量领域，并具体公开了一种塔式起重机吊钩三维位姿实时测量方法、系统及介质，包括：第一、第二、第三UWB基站分别安装在驾驶室、吊臂最前端、塔吊基础处，第一、第二UWB标签分别安装在小车、吊钩处；基于吊钩处第二IMU获取的数据得到吊钩姿态；基于第一UWB标签与第一UWB基站的距离得到小车坐标；基于第一、第二和第三UWB基站坐标，得到第二UWB标签坐标；基于吊钩姿态和第二IMU的加速度，得到吊钩先验坐标，进而集合第二UWB标签坐标，得到吊钩三维空间位置；基于吊钩三维空间位置及小车坐标，得到吊绳倾角。本发明可实现塔式起重机吊钩三维位姿实时测量，并有效提高测量精度和可靠性。