摘要
本发明提出一种惯性导航方法、装置、电子设备及机器人，属于导航技术领域，方法包括：获取IMU传感器采集的当前IMU组，以及相机采集的与当前IMU组具有时间戳匹配关系的环境图像；基于IMU数据的时间序列关系，对当前IMU组进行估计和误差修正，得到下一时刻的速度估计值；提取环境图像的图像特征，并将图像特征速度估计值融合，并根据融合结果，得到目标设备在下一时刻的预测轨迹；依据预测轨迹，控制目标设备的运动。如此，通过IMU数据的时间序列关系，对当前IMU组进行估计和误差修正，在结合环境图像进行轨迹预测的方式，有效地减小甚至消除漂移误差，提高了预测轨迹的精确性，从而极大地提高了目标设备在复杂环境下的导航精度和稳定性。
