一种车辆变道轨迹规划方法、装置、存储介质及设备

本申请提供一种车辆变道轨迹规划方法、装置、存储介质及设备，该方法中，使用基于三次多项式的车辆变道轨迹规划模型，获取车辆变道轨迹集合，通过求解车辆能耗最小化问题，确定目标变道持续时间，根据该目标变道持续时间，从车辆变道轨迹集合中选取出最优车辆变道轨迹，之后，利用基于卡尔曼滤波的模型预测控制器来精确跟踪最优车辆变道轨迹。如此，不依赖大规模数据，通过优化车辆变道轨迹，有效提升轨迹质量，并且可以减少不必要的能源消耗，减少能源成本，有效保障了车辆变道过程的可靠性。