一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备

本申请的实施例公开了一种基于视觉的车辆定位方法、装置、存储介质及设备，涉及自动驾驶技术领域。本申请通过图像数据实现基于视觉的车辆定位，避免使用成本较高的激光雷达设备，根据采集的图像数据，针对非路口和路口不同道路交通场景，采用不同的视觉特征和不同的定位算法进行定位计算，在非路口场景下，利用两种算法提取的交通语义元素特征和ORB特征对定位位姿进行实时输出，并在路口场景下利用交通语义元素特征进行位姿计算，不仅能够满足实时定位需求，还能够在路口消除非路口场景下累积的误差，提升了定位精度，同时避免了使用计算量较大的回环检测和全局优化算法，对芯片的算力要求相对较低，在满足实际使用需求的情况下进一步节约成本。