一种基于车道线提取的激光雷达视觉联合标定方法

本发明公开一种基于车道线提取的激光雷达视觉联合标定方法，包括：S1：从激光雷达传感器获取环境点云数据，通过RANSAC算法进行平面拟合，进行车道线点云提取，再对提取到的车道线点云进行聚类形成线特征点云；S2：从摄像头获取环境图像数据，对环境图像数据进行图像语义分割，使用DeepLab‑V3网络提取环境图像数据中车道线的像素区域，再进行特征掩膜二值化处理；S3：在环境点云数据和环境图像数据中找到线特征，再进行一致性匹配，求解三线透视问题，通过建立其中三个线特征的对应关系，获得初步的外参估计；S4：使用优化算法对初步匹配结果进行细化校准，通过多次测量和数据融合，输出激光雷达和摄像头的外参标定结果，包括旋转矩阵和平移向量。