一种基于虚拟场景的异构模型联合仿真系统及同步方法

本发明公开了一种基于虚拟场景的异构模型联合仿真系统及同步方法，该仿真系统包括Ros通讯模块，用于将FMU仿真系统发布的仿真结果传递到控制策略端，以及将控制策略端发布的控制信息传递给FMU仿真系统；FMU仿真系统，用于将控制策略端发布的控制信息转化成FMU仿真参数，驱动FMU执行仿真，以及将仿真结果、时间及虚拟场景系统的三维模型和环境信息转化成订阅者相应的消息体进行发布；虚拟场景系统，用于提供三维模型和环境信息。本发明提供的仿真系统能够通过FMU集成的方式，减少了模型整合的复杂性，优化了仿真效率。基于该仿真系统的同步方法，能够确保仿真模型和算法实时数据传递和响应，从而提高算法的准确性和可靠性。