考虑频率分布差异的动力学模型残差补偿机器人碰撞检测方法及系统

本发明属于机器人碰撞检测技术领域，公开了一种考虑频率分布差异的动力学模型残差补偿机器人碰撞检测方法，本发明通过随机轨迹采集数据，再根据采集的数据计算得到用于模型训练的输入特征数据，将输入数据通过滑动窗口的方式引入时序信息以进行数据增强处理，同时将残差信号输入高频分离自适应滤波框架以获取模型训练的输出目标值。然后采用XGBoost算法进行训练，分别训练高频与低频的残差预测模型；将训练好的残差预测模型的预测结果以前馈形式输入至动量观测器中，以获取补偿后的关节外力矩信号。本发明可以有效补偿动量观测器所估计的关节外力矩信号中所包含的动力学模型残差，以提高机器人的碰撞检测精度。