切割焊接一体化机械臂及控制方法

本发明提供一种切割焊接一体化机械臂及控制方法，包括多自由度机械臂，及连接于所述多自由度机械臂的复合臂；其中，所述多自由度机械臂包括底座，及连接于底座的多个相对可转的转臂；所述复合臂包括臂体，及与所述臂体滑动连接的切割组件和焊接组件；其中所述切割组件和所述焊接组件分别置于所述臂体两侧；还包括控制系统，所述控制系统自动识别操作者绘制的加工线条，并生成加工轨迹和加工控制指令控制所述多自由度机械臂和所述复合臂进行切割或焊接作业，同时满足切割和焊接作业需求。