一种水平姿态的提取方法、系统、装置及介质

本发明公开了一种水平姿态的提取方法、系统、装置和介质，根据斯涅尔窗中心像素坐标的估计值、透镜模型和第一转换系数确定天顶矢量在载体坐标系的第一坐标向量；所述斯涅尔窗中心像素坐标的估计值根据根据入射光线的传播评估确定；根据水平姿态旋转系数确定天顶矢量在载体坐标系的第一坐标函数；根据所述第一坐标向量和所述第一坐标函数确定水平姿态参数。本发明实施例能够减少计算量，提高精度和抗干扰能力，可广泛应用于导航技术领域。