摘要
本实用新型涉及RV减速机技术领域，且公开了一种行星架集成四点接触轴承结构的RV减速机，针齿啮合机构，固定在机器人上一级关节壳体上；轴承组件，安装在针齿啮合机构内圈前后两侧；其中，轴承组件包括四点接触球轴承和隔环；轴承支架，两端分别与四点接触球轴承和隔环连接；并通过四点接触球轴承和隔环与针齿啮合机构的前后两侧接触安装；其中所述轴承支架通过四点接触球轴承与针齿啮合机构连接的一侧上集成有四点接触轴承滚道，所述四点接触轴承滚道包裹四点接触球轴承形成四处接触点保持RV减速机的精度；摆线驱动机构，与针齿啮合机构内圈啮合实现周线旋转运动；传动链条机构，一侧与摆线驱动机构连接。
