关节主体及机器人

本申请涉及一种关节主体及机器人。关节主体应用于机器人，关节主体包括关节壳体、输出轴、平移驱动机构以及旋转驱动机构。输出轴可活动地连接于关节壳体。平移驱动机构设置于关节壳体内，平移驱动机构包括平移驱动件和平移传动组件，平移传动组件传动连接于平移驱动件和输出轴之间，平移驱动机构用于驱动输出轴相对于关节壳体沿预定轴线的方向移动。平移驱动机构设置于关节壳体内，平移驱动机构包括平移驱动件和平移传动组件，平移传动组件传动连接于平移驱动件和输出轴之间，平移驱动机构用于驱动输出轴相对于关节壳体沿预定轴线的方向移动。上述关节主体结构紧凑，使关节壳体在宽度方向上的尺寸相对较小，从而间接地使机器人的整体节拍相对提高。