一种清洁机器人和清洁系统

本实用新型提供一种清洁机器人和清洁系统，清洁机器人包括机身和行走机构，行走机构包括主驱动轮组件、摆臂组件及副驱动轮，机身的行走状态能够在由副驱动轮驱动清洁机器人行走的状态和由主驱动轮组件驱动清洁机器人行走的状态之间进行切换；在由副驱动轮驱动清洁机器人行走时，清洁机器人的前部抬起，使得主驱动轮组件与障碍物抵接，从而在主驱动轮组件与障碍物之间的摩擦力和/或机身惯性的作用下，清洁机器人能够跨越较高的障碍物；清洁机器人还包括从动轮，从动轮与机体之间的弹性连接能够给机体提供缓冲，避免从动轮在离开障碍物后与地面的刚性接触而带来机体结构的损坏，减少清洁机器人因越障困难带来的清洁效率低的问题。