考虑垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法

本发明公开了一种考虑轮胎垂向载荷的车辆模型精细化建模与轨迹跟踪方法，在车辆行驶过程中，首先通过考虑车辆行驶过程中的轮胎动态垂向载荷变化，通过轮胎动载荷计算，动态选取合适的轮胎模型，从而建立精准的车辆动力学模型，进而设计考虑垂向载荷变化的车辆运动控制器，通过车辆运动控制器，结合车辆实时状态信息获得车辆的前轮转角及四轮转矩，实现对分布式电动汽车的精准轨迹跟踪。本发明在确保车辆在多种行驶工况下，通过考虑实时信息及载荷的变化，实现车辆的精确建模和精准轨迹跟踪，提高车辆的安全性与自适应性。