一种螺旋式多模式运动管道机器人

本发明公开了机器人领域的一种螺旋式多模式运动管道机器人，包括前旋转单元、中间传动单元和后驱动单元，所述中间传动单元一端连接所述前旋转单元，另一端连接所述后驱动单元，所述后驱动单元提供的动力通过所述中间传动单元作用在前旋转单元上，驱动所述前旋转单元做旋转运动和转向运动，以实现机器人的线性推进运动和转向运动；本发明通过后驱动单元驱动前旋转单元旋转，实现机器人的螺旋式移动，通过转向机构实现机器人的转向，以适应不同布置的管道，在前旋转单元上还设有可伸缩的旋转臂，中间传动单元的前外壳和后驱动单元后外壳上设有伸缩臂，旋转臂和伸缩臂均通过弹簧进行被动调节，以适应不同直径的管道。