一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法

本发明公开了一种面向无人机平台的通信感知控制一体化设计方法，包括以下步骤：无人机采用发射波束形成向用户发射通信信号的过程中，同时发送专用雷达信号，以提高通信和感知性能；基于无人机方向向量、无人机总升力和六自由度模型，构建无人机水平飞行六自由度模型并进行优化，以最大化通信平均加权和传输速率；对通信和感知波束形成向量进行凸优化处理；对无人机轨迹进行梯度优化处理；实现了通过通信感知波束形成向量和无人机轨迹进行交替求解优化，得到连续平滑的飞行轨迹，有效地减少了无人机飞行过程中的振动和突变，提高了稳定性和可跟踪性。