摘要
本发明提供一种低成本的电力架空线路无人机自主巡检方法及装置，方法包括：获取待巡检杆塔的巡检图像；识别出巡检图像中杆塔的类型，并提取杆塔的三维坐标信息；建立各类杆塔的模型库，并设定每类杆塔的无人机拍摄点位和飞行路径；基于识别的杆塔类型、杆塔的三维坐标信息以及模型库，在三维空间地图中生成所识别杆塔的参数化三维模型，并获取所识别杆塔类型对应的无人机拍摄点位和飞行路径；分析各巡检图像中是否存在通道树患，对存在通道树患杆塔的无人机拍摄点位和飞行路径进行优化；生成最终无人机自主巡检航迹文件；本发明可实现一次投资建设，后续重复应用，大幅降低无人机自主巡检的应用成本，实现低成本的配网无人机自主巡检。
