摘要
本发明公开的绳驱柔性连续型机器人的自适应神经网络容错控制方法，包括以下步骤：构建基于Cosserat杆理论的绳驱柔性连续型机器人的动力学模型；引入四元数消除截断误差；获取机器人工作末端的跟踪误差，考虑执行器故障，构建绳驱柔性连续型机器人的状态方程；设计滑模面，选择趋近率，令位置跟踪误差到达滑模面；使用径向基函数神经网络来近似机器人的动力学模型中的未知动态量；构建控制律和自适应参数更新律；构造Lyapunov函数对机器人系统进行稳定性分析，调节控制器的控制参数，实现容错控制，输出轨迹跟踪结果。本发明能够在绳驱柔性连续型机器人的执行器部分发生故障的情况下快速校正偏移，且有效地实现轨迹跟踪控制。
