摘要
本申请涉及一种车辆控制方法、装置、系统及设备，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：在车辆处于自动驾驶模式，且车辆当前行驶道路上的车道线无法识别的情况下，获取车辆前方同向行驶的候选车辆的行驶轨迹；基于候选车辆的行驶轨迹，确定候选车辆中的目标车辆；目标车辆为候选车辆中平行度最高的车辆；目标车辆的平行度为目标车辆与候选车辆中的其他车辆的轨迹平行度之和；轨迹平行度用于表征两个车辆的行驶轨迹之间的平行程度；控制车辆按照目标车辆的行驶轨迹行驶。由此，可以避免因车道线消失而导致的自动驾驶模式中断或不稳定的问题，提高了智能驾驶系统在各种复杂道路环境中的适应性和鲁棒性。
