一种控制器的硬件在环测试方法、装置和系统

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，公开了一种控制器的硬件在环测试方法、装置和系统，方法包括：基于真实图像对投影图像的视角进行标定，真实图像是真实车辆上待测位置摄像头采集的道路图像，投影图像是用于展示在电子显示屏上的模拟道路图像；控制视频暗箱中的暗箱摄像头拍摄投影图像；控制暗箱摄像头将采集的视频信号发送至待测控制器，以通过视频信号对待测控制器进行测试。本发明令测试环境和测试数据更加真实，提高了视频信号的准确度，进而提高了后续待测控制器的测试可靠性。