摘要
本发明公开了多功能仿生机器人智能任务规划和控制方法及系统，包括如下步骤：S1、采集并预处理多源异构感知数据，构建多模态事件流；S2、将多模态事件流输入事件感知Transformer模型，生成语义事件向量序列；S3、基于语义事件向量序列进行任务，构建结构化任务请求图；S4、基于空闲执行模块与结构化任务请求图，构建优化控制器图；S5、将结构化任务请求图与优化控制器图输入分布式演化图控制模块，生成最优调度映射关系；S6、基于最优调度映射关系生成控制指令序列，并分发至空闲执行模块，执行动作指令调度和控制参数配置操作；S7、更新多模态事件流，重复执行步骤S2至S6。本发明实现仿生机器人在复杂任务场景下的自主任务理解、高效调度与闭环控制。
