智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评估方法

本发明涉及智能驾驶车辆的风险评估领域，特别涉及一种智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评估方法，以及智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评估系统、计算机设备和储介质，首先利用阿克曼转向原理，将轨迹规划预测模块给出的车辆未来轨迹信息作为输入，得到车辆跟踪轨迹所需的前轮转角和车速。之后将其作为基于UniTire‑Ctrl轮胎模型的非线性二自由度车辆动力学模型的输入，来描述复杂工况车辆的非线性动力学响应，实现对车辆动力学状态的预测。在此基础上引入基于相平面的车辆稳定性评估方法，实现对车辆行驶轨迹动力学失稳风险的评估和预判。本发明对于解决复杂工况智能驾驶车辆行驶轨迹的动力学失稳风险评价具有重要意义。