摘要
本发明公开了一种工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，方法包括以下步骤：(1)考虑关节摩擦力和外力的影响，建立3T2R构型五自由度工业机器人动力学模型；(2)引入Stribeck摩擦‑速度模型描述工业机器人关节摩擦力的非线性特征；(3)利用自适应超螺旋滑模算法的广义动量观测器进行工业机器人关节外力矩估计，并利用鲸鱼优化算法优化自适应律增益参数，提高关节外力矩估计的精度；本发明提供的工业机器人关节外力矩估计方法及实验系统，能够充分考虑机器人摩擦力和外力的影响，有效提高了工业机器人关节外力矩估计的精度和鲁棒性。
