一种机器人末端执行器运动控制系统

本发明涉及机器人运动控制系统与人机交互技术领域，且公开了一种机器人末端执行器运动控制系统，包括运动控制模块、逻辑运算与仿真控制模块、HMI控制界面模块、TwinCAT3软件、EtherCAT总线和2R1T末端执行器，所述运动控制模块、逻辑运算与仿真控制模块、HMI控制界面模块均基于TwinCAT3软件进行运动程序开发，且2R1T末端执行器为三自由度(即两转动一平动)末端执行器，并采用EtherCAT总线与2R1T末端执行器进行数据传输和运动控制。通过在逻辑运算与仿真控制模块中调用运动控制模块中函数库，生成2R1T末端执行器的运动控制指令；然后再利用EtherCAT总线将运动控制指令传输给2R1T末端执行器，控制2R1T末端执行器执行相应的动作指令，并通过HMI控制界面模块实时监测2R1T末端执行器的位置和速度等参数，并根据监测结果以及报错信息及时对2R1T末端执行器进行安全保护操作。本发明提高了机器人末端执行器运动控制的安全效率和数据采集的实时性，系统二次开发能力也相应改善。