基于时序大模型海上漂浮式平台的运动控制方法及系统

本申请属于海上漂浮式平台技术领域。本申请提供一种基于时序大模型海上漂浮式平台的运动控制方法及系统。本公开实施例在漂浮式平台控制系统中加入时序预测模块；时序大模型技术可实时预测中短期的平台运动，从而为控制系统提供更准确的控制目标，即最大化抑制平台的振动。使用基于模型的预测控制器不仅对平台外部状态变化具备更高的适应性，解决了控制动作传输和执行延迟的问题，同时也考虑到漂浮式平台复杂的非线性特征，从而使控制系统拥有更高的鲁棒性。当平台参数因外界因素发生变化后，本申请使用自适应控制技术能实时监视系统的输出，根据误差在线调整控制器的参数，从而使控制器能够快速适应模型的变化。