外骨骼装置及其控制方法

本申请涉及一种外骨骼装置及其控制方法。本申请所述的外骨骼装置，包括驱动机构、外骨骼服和传动机构，驱动机构包括壳体、驱动单元和减速组件，壳体设有容置腔，驱动单元和减速组件均设置于容置腔，驱动单元的动力输出端与减速组件连接。外骨骼服包括内衬、肩带和袖套，肩带安装于内衬的肩部，袖套安装于内衬的肘部，肩带与袖套连接。传动机构包括第一绳索、第二绳索、第一连接组件和第二连接组件，第一连接组件和第二连接组件安装于袖套对应肘关节两侧的位置，第一绳索两端穿过第一套管连接第一连接组件和驱动机构，第二绳索两端穿过第二套管连接第二连接组件和驱动机构。本申请所述的外骨骼装置及其控制方法具有优化效果好、适用性好的优点。