泊车轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质

本申请公开了一种泊车轨迹的生成方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域。方法包括：响应于检测到泊车车位，且所述泊车车位的参考方向存在障碍物，获取车辆在参考坐标系中的第一位置信息和所述障碍物在所述参考坐标系中的第二位置信息；根据所述第一位置信息，生成第一圆弧和第二圆弧；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成第三圆弧和第四圆弧；根据所述第一圆弧、所述第二圆弧、所述第三圆弧和所述第四圆弧，确定泊车轨迹，以使所述车辆按照所述泊车轨迹行驶进入所述泊车车位，泊车轨迹的一个端点为第一位置信息指示的位置，另一个端点为原点。该方法生成的泊车轨迹较为合理，能够提升车辆泊车入位的安全性。