未知环境下基于拉东变换的飞行器自主着陆引导方法

本申请涉及一种未知环境下基于拉东变换的飞行器自主着陆引导方法。方法包括：获取单目RGB图像的语义分割信息、深度信息和坡度信息；将单目RGB图像网格化，根据网格中的语义分割信息、深度信息和坡度信息计算区域评价指标，对区域评价指标进行归一化后映射到网格位置得到二维网格场景信息图；根据阈值将二维网格场景信息图转化为二值图像，对二值图像进行连通性检测得到多个候选区域；对各候选区域进行离散拉东变换，筛选满足飞行器着陆要求的最优适降区域；在最优适降区域上构建局部坐标系，求解局部坐标系与相机坐标系之间的相对位姿，引导飞行器完成自主着陆。采用本方法能够提升飞行器在未知场景中自主着陆引导的效率和可靠性。