一种基于参数自适应的变道场景横纵向解耦控制方法及应用

本发明属于自动驾驶汽车底盘控制技术领域，提供一种基于参数自适应的变道场景横纵向解耦控制方法及应用，首先基于分层规划的变道轨迹生成过程，结合路径规划结构生成合理的换道轨迹；再基于遗传寻优与神经网络的自适应轨迹跟踪过程，通过测试数据优化生成最佳换道控制参数，最后结合神经网络算法训练控制参数模型，实现针对特定换道工况的最优控制过程。本发明通过自适应识别变道场景完成高实时性、高舒适性、高稳定性驾驶任务，并结合变道过程工况实时识别以调整自身控制行为，从而实现高性能的控制效果输出。