一种基于VAE-LSTM的机器人碰撞检测方法

本发明提供了一种基于VAE‑LSTM的机器人碰撞检测方法，该方法无需额外外部传感器，仅利用机器人自身采集的运行时序数据进行训练和检测，有效降低了系统成本。该方法通过实时收集机器人运动过程中的关节运行数据，并进行数据预处理，利用VAE‑LSTM混合模型学习关节力矩变化的复杂模式，通过当前样本的原始窗口特征预测下一个样本的重建窗口特征，最终通过模型预测结果得分与阈值比较判断机器人是否发生碰撞。本发明方法能够准确识别碰撞事件，并及时输出机器人停止运动信号，可广泛应用于工业生产环境中，有效提高机器人工作安全性。