基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法

本发明公开一种基于数字空间密度网格的多传感融合人机距离估计方法，属于机器人智能感知领域，包括：构建人和机器人的数字孪生模型；构建密度网格空间，将机器人传感探测有效空间划分为一定数量网格单元构成的集合；开发多模态的人体部位识别算法，实时估算各传感通道下离机器人最近的人体部位，并计算出该部位在空间密度网格内所处的位置；基于人在遍历所有网格空间过程中各传感通道探测的数据，构建数据集；设计密度空间神经网络，训练人机社交距离估计模型。本发明能够在机器人不改造自身传感器的前提下，提升机器人对人的距离感知精度，从而实现基于距离的更安全的人机交互。