摘要
本发明公开了一种多视角全景点云拼接方法，包括：通过标定算法对双目相机与激光雷达进行联合标定，对齐坐标系统；利用双目相机采集二维图像并进行畸变矫正，基于视差计算生成深度图，结合三角测量原理进行三维点云重建；对二维图像进行深度学习目标检测，通过非极大值抑制筛选出线杆组件区域；通过激光雷达采集多视角点云数据并进行点云分割处理，保留线杆组件点云子集；将线杆组件的二维像素区域与激光雷达点云投影结果匹配，筛选属于线杆组件的点云数据；采用改进的点云拼接算法，通过初始配准与精细配准对多视角点云进行对齐与融合，生成全景点云图像。本发明减少了点云拼接处理时间，提高了点云拼接的鲁棒性、精度和完整性。
