仿生肌肉的柔性驱动器及具有其的仿生臂

本发明属于仿生机器人领域，涉及一种仿生肌肉的柔性驱动器及具有其的仿生臂。柔性驱动器包括电机以及连接在电机的输出轴上的加捻盘；纤维束一端连接于加捻盘，另一端连接于纤维束锚固滑块；纤维束锚固滑块用于连接被驱动对象，其被构造为在纤维束的拉动下沿其与加捻盘的中心的连线滑动。电机的输出轴上还设置有过载保护机构，以限制纤维束旋转加捻过程中对加捻盘的扭矩；过载保护机构包括套筒，以及旋转设置于套筒中的动力轴，调节螺栓穿过套筒外壁进入套筒中并与动力轴抵接。本发明通过旋转加捻纤维束来模拟肌肉纤维的拉伸，能够模拟自然肌肉的弹性和柔顺性，并具备减速增力的功能，以克服现有刚性驱动装置在仿生机器人应用中的局限性。