一种智能网联飞行汽车空地汇入决策控制方法

本发明提供一种智能网联飞行汽车空地汇入决策控制方法，包括：与周车进行车辆状态信息交互共享，发送空地汇入指令；飞行汽车调整自身飞行姿态，使其车身水平飞行运动方向与地面交通行驶方向一致；在当前t＝t0时刻，基于最小降落时间tmin确定飞行汽车着陆预设工作区S；建立经过Δt时刻预设着陆工作区三条车道的六个汇入节点间隙的成本函数，并对六个汇入节点间隙的成本函数进行求解，得到目标汇入间隙；基于目标汇入间隙，采用五次多项式对汇入路径与期望速度进行解耦规划，获取飞行汽车实时运动学参数，为飞行汽车规划t0时刻对应的汇入轨迹；将获取的飞行汽车实时运动学参数与地面车辆的位置和运动参数作为控制量，实现对飞行汽车的实时轨迹跟踪控制。