一种货叉运动控制方法

本发明公开了一种货叉运动控制方法，包括以下步骤：步骤S100：建立AGV的货叉升降运动数学模型；步骤S200：划货叉的起始速度和末端速度；步骤S300：规划处货叉当前位置到达目标位置的初始速度曲线；步骤S400：计算出货叉的时间载货重量，根据货叉的实际载货重量修正初始速度曲线并获得实际速度曲线；步骤S500：通过实际速度曲线控制货叉运动，本发明通过叉车参数设置初始速度曲线，然后在实际通过中，在货叉开始运动的极短的时间内计算出货叉载重，然后通过货叉载重实时获取货叉是实际速度曲线，然后通过实际的速度曲线控制货叉运动，进而，可以根据举升货物的重量来控制货叉的起升，提高了控制的响应效率。