基于绝对节点坐标法的柔性手指摩擦接触碰撞动力学响应仿真方法

本发明公开了一种基于绝对节点坐标法的柔性手指摩擦接触碰撞动力学仿真方法，将柔性机械手的手指简化为连杆系统，而其末端指节作为柔性梁进行考虑，基于绝对节点坐标法对柔性梁系统进行单元划分，使用附加约束法描述接触碰撞过程，同时考虑粘滞‑滑动状态的切换，建立含摩擦的柔性手指接触碰撞动力学模型，并采用双循环隐式积分算法对系统的动力学方程进行求解，得到柔性手指末端位移随时间变化及手指末端接触力随时间变化的曲线图。本发明为柔性机械手系统提供了一种新的摩擦接触碰撞动力学模型，为本领域的研究人员提供了更完善的数据资料和图像资料。