一种基于单步能量损失的机器人样条插补节点选取方法

本发明公开了一种基于单步能量损失的机器人样条插补节点选取方法，包括：输入机器人末端执行器的待跟踪轨迹；对待跟踪轨迹进行离散化，获得有序的离散点，记录离散点对应的位置信息和曲率信息；将待跟踪轨迹的起始端点设为第一个插补节点s0和最后一个插补节点sn，在与s0和sn相距Δ的离散点位置处各添加一个插补节点s1和sn‑1，在s1和sn‑1的区间内，通过调整步长使得单步能量值等于设定能量值，设定能量值所在位置作为一个插补节点，获取区间内所有的插补节点。本发明能够快速确定使用样条插补跟踪一条轨迹所需的最少节点的位置和数量，用于辅助基于分层搜索树的运动规划方法和机器人示教程序的生成。